С древнейших времен балтские (летто-литовские) племена населяли территории современных Литвы, Белоруссии, частично Латвии, Польши, России. В русских летописях первое датированное упоминание Литвы относится к 1040 году, когда состоялся поход Ярослава Мудрого и была начата постройка Новогрудской крепости. «Повесть временных лет» называет Литву в числе племён-данников Киевской Руси.
В начале XIII века земли пруссов начал захватывать Тевтонский орден, земли земгалов, куршей, латгалов и финно-угорских племён ливов и эстов — Орден меченосцев. В 1214 году крестоносцы из Ордена меченосцев попытались напасть на вассала Полоцкого княжества Герсикское княжество, но были разбиты Литвой. В 1216 году Литва собиралась принять участие в походе полоцкого князя Владимира против крестоносцев, но поход не состоялся по причине смерти последнего. В 1235 году литовский князь Миндовг выступает союзником новогрудского князя Изяслава. Орден меченосцев окончательно был разбит при Сауле жемайтами и земгалами в 1236 году, его остатки вошли в Тевтонский орден.
Консолидация Великого княжества Литовского проходила на фоне событий конца 1230-х — начала 1240-х годов: сопротивления крестоносцам Ордена меченосцев в Ливонии и Тевтонского ордена в Пруссии, монгольского нашествия на Русь. В условиях, когда боярство Руси вынуждено было выбирать между Ордой и Литвой, выбор иногда происходил в пользу последней. Верхнее Понеманье мирным путем вошло в состав ВКЛ. По одной из гипотез, создание княжества относится к 1240-м годам, когда Миндовг был приглашён на княжение боярами Новогрудка, ставшего центром владений Миндовга.
В целях улучшения внешнеполитического положения княжества Миндовг установил отношения с папой римским и принял католичество (1251). С согласия папы римского Иннокентия IV Миндовг был коронован королём Литвы, таким образом государство получило признание в качестве полноправного европейского королевства.
В 1254 году Войшелк, сын Миндовга, от имени Миндовга заключил мир с Даниилом Галицким и передал Новогрудок, со всеми остальными своими городами и городами Миндовга, сыну Даниила Галицкого — Роману. В 1258 году Роман был захвачен в результате заговора Войшелка и Товтивила. В том же году произошло совместное вторжение в Литву галицко-волынских и ордынских войск под предводительством Бурундая, сильно разоривших окрестности Новогрудка.
В стране назревало недовольство деятельностью миссионеров, пытавшихся организовать католическое доминиканское епископство в Любче под Новогорудком. Назначенный епископом Литвы пресвитер Христиан жаловался папе римскому, что на его резиденцию нападают неверные из числа подданных Миндовга. По сведениям папских булл и позднейших сообщений Яна Длугоша, в 1255 году Миндовг совершил поход на польский город Люблин и сжёг его, а уже 7 августа 1255 года папа римский Александр IV объявил в Польше, Чехии и Австрии крестовый поход против Литвы. Впоследствии крестовые походы против Литвы объявлялись папой также в 1257, 1260 и 1261 годах.
Не позднее 1260 года Миндовг разорвал мир с Тевтонским орденом и поддержал восстание пруссов против орденской власти, начавшееся осенью 1260 года. По сообщению немецких хроник, литовские войска участвовали в разгроме Ордена на озере Дурбе в Курляндии 13 июля 1260 года, где погибли 150 рыцарей Ордена, в том числе магистр, маршал и несколько комтуров. Отрёкшись от христианства и формального мира с крестоносцами, Миндовг в 1260—1263 годах совершил несколько опустошительных для крестоносцев походов в Ливонию, Пруссию и Польшу. В январе 1263 года он сжёг владение гнезненского архиепископа в Кульмской земле.
1263 году Миндовг был убит заговорщиками, среди которых различные источники называют разных личностей. В государстве началась борьба за великокняжеский престол между полоцким князем Товтивилом и племянником Миндовга Тройнатом. Последнему удалось убить Товтивила и занять великокняжеский престол, однако вскоре Тройнат был свергнут сыном Миндовга Войшелком. Около 1265 года Войшелк пригласил православных священников и основал монастырь для распространения православия в Литве. В 1267 году он передал титул и власть Даниилу Шварну. Спустя год Шварн умер, после чего великим князем стал Тройден. Между 1282 и 1291 годами князьями становились Будикид и его брат Пукувер Будивид.
В 1295 году Будивида сменил его сын Витень (1295—1316), а после его смерти второй сын — Гедимин (правил в 1316—1341). Они остановили движение крестоносцев, закрепили за Литвой западнорусские земли и начали экспансию в южнорусских землях, ослабленных монгольскими разорениями. При Витене в конце XIII века была учреждена Литовская митрополия с центром в Новогрудке, включавшая в себя епархии Полоцка и Турова, Киева. В 1317 году Гедимин добился уменьшения Киевской митрополии. По его требованию при патриархе Иоанне Глике была создана православная митрополия Литвы со столицей в Новгородке.
При Гедимине, основателе правящей династии, Великое княжество Литовское проявило немалые успехи в военном деле, оно значительно укрепилось экономически и политически, в стране строились православные и католические церкви и храмы. Гедимин установил династические связи с ведущими монархическими домами Восточной Европы. С Московским княжеством у Гедимина был мир; с Польшей он имел напряжённые отношения, иногда выливавшиеся в военные походы, не прекращалась вражда с германскими городскими общинами и папой римским. Также известно, что Гедимин пользовался золотоордынскими отрядами против крестоносцев.
В 1316 году Гедимин захватил Берестейскую землю, но затем заключил мир с галицко-волынскими правителями Львом и Андреем Юрьевичами ( Любарт Гедиминович женился на дочери Андрея Юрьевича). После одновременной смерти братьев при невыясненных обстоятельствах (1323) Гедимин провёл поход на Волынь, затем на Киев. В обоих случаях известно о противодействии Гедимину не только русских князей, но и татар. Любарт получил владения на Волыни, началась война за галицко-волынское наследство между Литвой и Польшей (до 1392). В Киеве в последующие годы известен князь Фёдор, правивший в условиях продолжающегося баскачества. В 1333 году впервые в истории в Новгород был приглашён князь- нерюрикович Наримунт Гедиминович в качестве служилого князя, получивший в кормление пригороды и Карельскую землю.
