Лекция 2
Океанологические исследования Освоение ресурсов мирового океана Подводные инженерные работы Аварийно-спасательные работы Военные задачи Прочее
Океанологические исследования: большая пространственная протяженность; большая временная протяженность; большой диапазон глубин; экономический фактор не является ключевым при создании робототехнического комплекса.
Подводные инженерные работы: у глубление дна в портовой зоне, осмотр платформ, трубопроводов и газопроводов, водопроводов, прокладка подводных линий связи; г лубины до 500м; р абота в локальных точках; э кономический показатель важен
Освоение ресурсов мирового океана: нефть, газ, ЖМК (осмотр трубопроводов), биологические (пищевые) ресурсы; зона работ – зона шельфа (до 500 м); работа в локальных точках; экономический фактор существенен
Военные задачи борьба с подводными минами, слежение, мониторинг гидроструктуры; небольшие глубины работ; как локальные, так и большие пространственные работы
Аварийно-спасательные работы: подъем образцов на поверхность, осмотр мест катастроф; локальные точки работы; глубины до 6 км; экономический показатель не важен
Прочее: обеспечение индустрии отдыха и развлечений; подводное кладоискательство; инженерные соревнования
Обитаемые Необитаемые Комбинированные Подводные технические средства Подводный инструмент Буксировщики водолазов Общая классификация подводных технических средств
Обитаемые Необитаемые Комбинированные Подводные технические средства Подводный инструмент Буксировщики водолазов Общая классификация подводных технических средств
Комплект оборудования для обеспечения движения водолаза J-DPS Thrust 0-50 lbs, adjustable Top Speed 0-4 knots (0-7.4 kph) Battery Life >1 hour at 75% throttle Range >2 miles (>3.2 km) Weight 20 lbs (9 kg) Depth Rating 300’ (91 m) Battery Type Lithium Polymer
Обитаемые Необитаемые Комбинированные Подводные технические средства Подводный инструмент Буксировщики водолазов Общая классификация подводных технических средств
Обитаемые Необитаемые Комбинированные Подводные технические средства Подводный инструмент Буксировщики водолазов Общая классификация подводных технических средств
ОПА « Deep Worker -2000» ОПА « Alvin » ОПА «Мир» ОПА «Осмотр»
Обитаемые Необитаемые Комбинированные Подводные технические средства Подводный инструмент Буксировщики водолазов Общая классификация подводных технических средств
Необитаемые подводные аппараты (НПА) Привязные (tethered) Буксируемые (towed) (БПА) Автономные (АНПА) Телеуправляемые (ТНПА)
Буксируемый аппарат - обитаемый или необитаемый привязной подводный аппарат, движение которого при выполнении возложеных на него задач осуществляется буксировкой судном-носителем с помощью троса или кабель-троса Анг. т ермины: towed underwater vehicle, towed unmanned submersible. V букс V букс (БПА) Кабель-трос
Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (ТНПА) (анг. термин Remotely operated vehicle (ROV) ) — это аппарат, который управляется оператором с борта судна. Аппарат связан с судном кабелем, через который на аппарат поступают сигналы управления и электропитания, а обратно передаются показания датчиков аппарата и видеосигналы.
Автономный необитаемый подводный аппарат — АНПА ( англ. autonomous underwater vehicle — AUV ) подводный аппарат, перемещающийся под водой с целью сбора информации о рельефе дна, о строении верхнего слоя осадков, о наличии на дне предметов и препятствий. Питание аппарата осуществляется от аккумуляторов или другого типа бортового источника энергии.
Плавающие (propelled) Донные (bottomed) Планирующие ( underwater glider )
Heavy Duty Work Class Work Class High-Capability Electric Small (electric) ROV Observation Class
They primarily service the oil and gas industry 225 Horsepower - 2900 pounds of vertical lift Multiple heavy tools
Millennium Electro-Hydraulic 100-200 HP Drilling support, Construction, Pipeline or Inspection
Compact work class system Not as powerful as hydraulic 2000-4000 lbs Payload 220-440 lbs Depth capacity to approximately 3,000’
Lower Cost Usually less than 10 HP Used for inspection Observation Search and Rescue Scientific Exploration
Large Heavily Weighted Used for trenching and burying cable 500 Horsepower Cable and Pipeline, Trencher
Attached to various types of underwater structures Used for cleaning or inspecting structure they are attached to
Пультовая часть комплекса Бортовая часть комплекса
ТНПА «Износ» Режим плавания Режим движения на колесах Требования: 6 управляемых координат: курс, крен, дифферент, марш, лаг, глубина; стабилизация больших углов крена и дифферента Требования: 2 управляемые координаты: курс, марш; программные режимы работы; высокие требования к точностям продольных перемещений Подрежимы : ручной; автоматизированный Подрежимы : ручной; автоматизированный; автоматический
