Корткеросская СОШ Выполнил: Кынев Даниил Наставник: Стонкус Алексей
2 В 21 веке, технологический прогресс совершенствуется с каждым днём всё больше и больше. И иногда приходится использовать тяжёлые арматуры и т.п. для того что бы создать новый прогресс науки. Или же приходится выполнять одни и те же действия постоянно, например на заводе…
3 Цель: облегчить жизнь человеку Задачи: Разработать программу для микроконтроллера Разработать чертёж манипулятора Разработать схему электрической цепи Воплотить теоретический манипулятор в жизнь
4 Цена робота Эффективность Управляемость Универсальность Стационарный робот манипулятор Зависит от материала. Стальной –примерно 1 45 000 руб. Высокая относительно своей цены и определённой сферы деятельности. Лёгкая, с помощью 3 джойстиков. можно выполнять различную работу, как транспортировка груза, так и например сверление отверстий на фиксированном положении. (смена насадки) Передвижной робот манипулятор Около 3 00 000 руб. (больше деталей, сложнее конструкция и код) Средняя, грузоподъёмность заметно снижается в угоду мобильности Тяжелая, управление на 4 джойстиках и 4 кнопках можно выполнять различную работу. Кран манипулятор б / у продаётся только с машиной 1 000 000- 5 000 000 Выше средней, но грузоподъёмность ниже и выше износ деталей, дороже ремонт, без авто не продаётся. Лёгкая, если разобраться в множестве рычагов. Для новичка, трудновато. определённая сфера деятельности.
5 Из прошлого слайда, можно понять, что робот манипулятор стационарный, лучше чем передвижной или кран. Он не такой трудный в разработке, поэтому стоимость не такая высокая. Управляемость в нём всего с 3 джойстиков, что позволит даже новичкам работать с данным агрегатом. Его клешню можно заменить на другой инструмент или приспособление, и он сможет выполнять другую работу. Его грузоподъёмность будет превышать грузоподъемность других роботов, т.к. опорой будет служить земля и дополнительные балки, таких укреплений в других вариантах нет.
6 Я предлагаю сделать робот манипулятор, который в дальнейшем можно будет усовершенствовать для определённых видов работ. В моём проекте, он будет контролироваться через 3 джойстика, они будут отвечать за вращение робота, за захват клешни и за подъёмное плечо робота. - Чертёж деталей робота манипулятора, он будет полым внутри, что будет снижать его вес. Действующая модель манипулятора из фанеры -
7 220 В
8 Для робота я придумал такой код, для управления с 4 джойстиков (движки-сервопривода): # include < Servo.h > # define POT_MAX_ANGLE 270.0 Servo VPERED_NAZAD; Servo KLESH; Servo POVOROT; void setup() { VPERED_NAZAD.attach (8 ); // объявляем эти сервоприводы KLESH.attach (10 ); POVOROT.attach (11); Serial.begin (9600); } void loop() { int val0 = analogRead (A0); // будем использовать для вперёд-назад int val2 = analogRead (A2); // будем использовать для клешня int val3 = analogRead (A3); // будем использовать для поворота i nt angle0 = int (val0 / 1024.0 * POT_MAX_ANGLE); int angle2 = int (val2 / 1024.0 * POT_MAX_ANGLE); int angle3 = int (val3 / 1024.0 * POT_MAX_ANGLE); angle0 = constrain(angle0,0,180); angle2 = constrain(angle2,0,180); angle3 = constrain(angle3,0,180); VPERED_NAZAD.write (angle0); KLESH.write (angle2); POVOROT.write (angle3); Serial.println ((String) "A0= "+val0+",\t A2 = "+val2+",\t A3 = "+val3); }
9 1) Разработать чертёж. 2) Создать детали по чертежу. 3) Собрать детали и компоненты. 4) Подключить Arduino и приводы. 5) Запрограммировать Arduino.
10 Сервоприводы позволят поворачиваться роботу вокруг своей оси на 270 градусов, о пора робота будет зафиксирована на железных столбах, которые будут закопаны глубоко в землю создавая огромный рычаг, что бы робот не смог перевернуться, так же будут опорные балки. Благодаря этому робот сможет выдерживать большие нагрузки и переносить их с лёгкостью. Если же переносить на максимальное расстояние то груз не должен превышать 1 тонны. Диапазон работы манипулятора составляет: от 0,5 до 5 метров.
11 Угол поворота:270 Габариты: 6000 x 1500 x15 00(мм(с вытянутой стрелой)) 1500 x 1 500x4000( мм(с сложенной стрелой) Грузоподъёмность: до 3 тонн Сервопривод: SERVO-E-4-12-0-150 с сайта dmotor.ru
12 Наименование Стоимость Разработка 10000 Материал, приводы ~ 70000 Изготовление / Сварка Деталей ~ 45000 Сборка робота ~ 20000
13 Сэкономь самое важное в этой жизни… Здоровье и время, потрать их рядом с родными!
Vk : vk.com/kynev2003 Email: 89129631131@mail.ru
