Русский юрист, адвокат, судебный оратор. Представитель поколения адвокатов-общественников, порождённых судебной реформой Александра II. Известен также как литературный и театральный критик, собиратель автографов деятелей культуры.
Происходил из рода Урусовых. Родился 2 (14) апреля 1843 года в Москве в семье полковника Ивана Александровича Урусова (1812—1871), одного из восьмерых сыновей князя А. М. Урусова. Отец состоял на службе при генерал-губернаторе А. А. Закревском для особых поручений. Мать, Екатерина Ивановна, принадлежала по рождению к знатному роду Нарышкиных.
Александр Иванович получил хорошее домашнее воспитание. С 1857 года учился в 1-й Московской гимназии, которую в 1861 году успешно окончил, проявив склонность к гуманитарным наукам. Поступил на юридический факультет Московского университета, откуда вскоре был исключён за участие в студенческой демонстрации 12 октября 1861 года. Через год повторно поступил в университет и окончил его в 1866 году, в разгар масштабной судебной реформы. Сразу после окончания университета был зачислен кандидатом на судебные должности в Московский окружной суд, где ему доверили выступить защитником при слушании одного уголовного дела. После участия в этом деле Урусов решил стать присяжным поверенным. В течение 1867 года участвовал в качестве защитника на судебных процессах. Во время одного из судебных заседаний вследствие конфликта с товарищем председателя суда был удалён из зала и подал в отставку.
«Князь А.И. Урусов 2 октября 1872 г. был арестован и изгнан из столицы. Впереди запрет на все: на свободу, на адвокатскую деятельность, на общественную деятельность, на сохранение здоровья – одним словом, запрет на жизнь. Безусловно, главную роль в аресте и высылке Урусова сыграло « нечаевское дело». Для правительства было принципиально важным «правильное» решение этого важного государственного дела. За процессом внимательно следил Александр II. Власть рассматривала любые попытки оправдать, либо защитить государственных преступников, уличенных в уголовном преступлении, как оскорбление лично самодержцу. Александр Иванович на свою беду слишком интересовался теми, кто хотя бы косвенно был причастен к этому делу. Появление Александра Ивановича Урусова в Швейцарии совпало со временем переговоров российских и швейцарских властей о выдаче С.Г. Нечаева. Опрометчивый поступок Урусова (высказался за то, чтобы швейцарское правительство не выдавало Нечаева России), если он был, не мог пройти незамеченным. Но это был не единственный вольнодумный поступок либерального адвоката, озлобивший власть. Сослали опального адвоката в Лифляндскую губернию, в захолустный Венден ». ( Из статьи А.В.Степановой)
В 1907 году был издан в двух томах сборник статей о театре, литературе и об искусстве, его письма и воспоминания о нём.
А.И. Урусов умер 16 (29) июля 1900 года и был похоронен на Пятницком кладбище. С. А. Андреевский закончил свою речь у гроба Урусова словами : «Мы хороним сегодня первосоздателя русской уголовной защиты. Слава твоему имени, Александр Иванович! Слава Москве, подарившей тебя России!»
