Робот на основе Lego Mindstorms выбивает кегли из круга
Робот с датчиком освещенности движется в круге При наезде на черную линию робот отъезжает и разворачивается
Расположение датчика на борту робота Высота датчика над полем – около 10 мм
Робот движется до черной линии Затем возвращается в центр и делает поворот на 45 º Повторяет 8 раз
Половина листа А4 белой бумаги Жестяная банка 0,33 л Двусторонний скотч Скотч наклеивается вертикально на банку Бумага оборачивается один раз
Бампер защищает колеса, увеличивает охват Ширина бампера не менее колеи робота, но не более 20 см
При смене направления на черной линии необходимо плавное торможение Остановить моторы в режиме «скольжения» Увеличить время возврата
Сброс (обнуление) энкодера в центре круга Возвращение в нулевое положение энкодера Поворот на месте по энкодеру
Вместо поворота по энкодеру можно ожидать появление кегли Датчик расстояния на 2 порте Чтобы робот не замечал старые кегли, он должен успеть отвернуться
Команда ожидания « жди расстояние меньше 45 » – это цикл с условием « жди пока sensor2>45 » Замените команду ожидания на цикл while Укажите условие sensor2>45 В итоге в течение каждой 1 мс робот крутится на месте, пока выполняется условие
По правилам кегельринга робот должен остановиться, когда вытолкнет все кегли Чтобы робот определил, что вытолкнул все кегли, он может сделать один контрольный поворот на 360 º (239*4 по энкодеру ) Условия соединяется sensor2>45 and encoderB <239*4
Чтобы робот остановился, после контрольного поворота, в начале создайте цикл с условием по энкодеру (на 239*4 градусов)
Сергей Александрович Филиппов Президентский физико-математический лицей № 239 Санкт-Петербург safilippov@gmail.com
