Обычно перед началом исследования САУ составляют ее функциональную схему с указанием отдельных элементов ее и их назначения, а также связи между элементами и места приложения возмущений. Таким образом, функциональная схема САУ состоит из функциональных блоков, например, усилителей, двигателей, редукторов и т.п. Она наглядна и отражает физическую природу САУ. Недостатком такого представления является то, что она не дает сведений об уравнениях системы. Для устранения этого недостатка составляют структурную схему. Любую непрерывную линейную САУ можно представить в виде некоторого соединения типовых звеньев. Такое соединение типовых звеньев называется структурной схемой системы. Она не отражает физической природы САУ, но зная ПФ типовых звеньев легко составить уравнение всей системы
-
x(t) y(t) W(p) W(p) Обр. связь - + W(p)
последовательно параллельно встречно-параллельно в любой комбинации из этих соединений
Передаточная функция: W сист( p )= Wi ( p )=
При последовательном соединении выходная величина каждого предшествующего звена является входным воздействием последующего звена. При преобразовании структурных схем цепочку из последовательно соединенных звеньев можно заменить одним звеном с передаточной функцией, равной произведению передаточных функций отдельных звеньев.
Передаточная функция: W сист( p )=
При параллельном соединении на вход всех звеньев подается один и тот же сигнал, а выходные величины складываются. Цепь из параллельно соединенных звеньев можно заменить одним звеном, с передаточной функцией, равной сумме передаточных функций входящих в нее звеньев.
= =
